機動學作業: 作業十

1.我本週有上課。

2.
由於本題使用相當多數學式，無法在blog上顯示，故我在此po上pdf連結：
http://homepage.ntu.edu.tw/~b94202029/mechanism_HW10_1.pdf
另外我也將內容抓成圖檔貼在下方：

2.
本題也使用相當多數學式，無法在blog上顯示，故我在此po上pdf連結：
http://homepage.ntu.edu.tw/~b94202029/mechanism_HW10_2.pdf
另外我也將內容抓成圖檔貼在下方：

以下是程式碼，內附解釋：
function [ICposition]=instantaneousCenterPosition(theta,r2,r3)
% ICposition代表六點瞬心位置：
% ICposition=[ X12(必為0) X23 X34 X41(設為0) X13 X24(必為0) ; Y12(必為0) Y23 Y34(必為0) Y41(設為inf，正負號與sind(theta)同號) Y13 Y24 ]
% theta請輸入degree

% 不接受360度以外角度，不接受曲桿長大於等於連結桿長。
%（曲桿長等於連結桿長時，一旦theta到達90度，則滑塊就有可能停留在原地不動，但曲桿仍然在旋轉。）
%（曲桿長大於連結長時，一旦theta到達90度，則滑塊會被抬離地面。）
if (theta>=360) || (theta<0)>=r3) || (r2<=0) || (r3<=0) ; error('Not acceptable input(s).'); end; % 先製造出ICposition以便使用。 % ICposition=[ X12(必為0) X23 X34 X41(設為0) X13 X24(必為0) ; Y12(必為0) Y23 Y34(必為0) Y41(設為inf，正負號與sind(theta)同號) Y13 Y24 ] % (14瞬心的位置使用(0,-inf)代表之) ICposition=[ 0 0 0 0 0 0 ; 0 0 0 -inf 0 0 ]; % 以下計算方法的推導過程請見pdf檔 phi = asind( (r2/r3)*sind(theta) ) ; L = r2*cosd(theta) + r3*cosd(phi) ; ICposition(1,2)=r2*cosd(theta); ICposition(2,2)=r2*sind(theta); ICposition(1,3)=L; ICposition(2,4)=-inf; ICposition(1,5)=L; ICposition(2,5)=L*tand(theta); ICposition(2,6)=L*tand(phi); % 畫出滑塊機構。閉合型或分支型的區別在這邊只會造成左右的差異而已。 % 也就是說，分支型的150度等於閉合型的30度，以此類推。 % 故我們只挑其中一種來做就可以。 [values]=drawsldlinks([0 r2 r3 0],0,theta,1,0); % 畫出尋找瞬心13和24的輔助線 line([ICposition(1,1);ICposition(1,6)],[ICposition(2,1);ICposition(2,6)],'color','m','linestyle',':','marker','p'); line([ICposition(1,2);ICposition(1,6)],[ICposition(2,2);ICposition(2,6)],'color','m','linestyle',':','marker','p'); if ICposition(2,5)~=inf & ICposition(2,5)~=-inf line([ICposition(1,2);ICposition(1,5)],[ICposition(2,2);ICposition(2,5)],'color','m','linestyle',':','marker','p'); line([ICposition(1,3);ICposition(1,5)],[ICposition(2,3);ICposition(2,5)],'color','m','linestyle',':','marker','p'); end ---------------------------------------------------------------------------------------------------------- 執行結果：

瞬心位置數據(theta=30/90/150;r2=2;r3=5)